SCARA 机器人运动会第二场:搬运速度和止振时间大比拼
发布人:管理员发布时间:2021-10-29

SCARA 机器人运动会第二场:搬运速度和止振时间大比拼

SCARA 机器人运动会在2021年的夏秋之际拉开帷幕!数位代表着行业内顶尖水准的国内外选手精心准备十余载,只为一朝惊艳世人。

它来了,它来了,第二场比赛搬运速度和止振时间大比拼,终于到来了!看,今天的两位参赛选手已经入场!他们分别是:

参赛选手1

李群AH3-0400 一体式SCARA机器人

特点:轻量级选手,个子小、精度高

参赛选手2

来自邻国的选手                                

特点:运动生涯已超过10年

两位选手入场后,裁判向两位参赛选手宣读了比赛内容和规则:

1.png

两位选手已准备就绪!随着裁判的一声令下,激烈的比赛开始了!

我们可以看到AH3选手在速度上有明显优势,已经将对手远远甩在了后面!

(标准节拍大比拼视频)

李群自己掌握了核心控制技术,得以可以不借用传感器极大的降低了传统机器人的末端余震问题,尽管在止振时间上与邻国有一定的差距,但振幅方面已经达到几乎同级。

   vs   

(李群止振)                                                                         (邻国选手止振)


比赛正在激烈的进行,突然,裁判示意邻国选手犯规,给予黄牌警告!

让我们来回顾一下,原来在进行托马斯大回环比赛项目时,邻国选手因自身条件限制,不能顺利完成既定动作,只能不断的压缩运动范围,动作十分不协调,达不到比赛的要求,黄牌!


(大回环视频比拼视频)

激烈的比赛落下帷幕,最终成绩出炉。

微信图片_20211203104904.png



1.jpg

第二场比赛,李群AH3依然轻松获胜,再夺一冠!

在欢呼中,选手退场修整,下一位选手将拿过接力棒,进行第三场的专业比赛!让我们拭目以待!


背景知识一:标准循环时间测试方法

标准节拍是从英文意译过来的,英文专业名词叫“cycle time”,那么cycle time又是谁提出来的呢?这就要说到cycle time的前身,cycle time原来的叫法是叫“Adept cycle”。

在二十多年前,Adept经过调研发现,大部分桌面型的应用都集中在300mm左右的范围内运动,然后应用最多的是分拣的动作,所以,他们决定用25-305-25(也有25-300-25的说法)这样来回一次所用的时间来评判机器人的速度性能,称为——Adept cycle。后来,做桌面型SCARA的厂家越来越多,为了体现自家的机器人与Adept速度对比,各家也采用与Adept相同的轨迹来测这个节拍。所以Adept cycle 慢慢变成了cycle time被大家所采纳,不管是SCARA、DELTA,还是小六轴,大家都以习惯以这个来衡量自己速度性能的标准。


背景知识二:止振时间测试方法

在机器人末端安装测试用针,以尺子作为参照物,使用高速相机拍摄机器人从运动到位到完全停止的全过程。高速相机每秒829帧,通过机器人完全停止需要的帧数,可计算出止振时间。


背景知识三:机器人托马斯大回环

托马斯大回环:机器人跑11个极限点位,验证机器人的运动范围,并计算循环一次需要的时间。11个点位均为关节坐标,点位信息如下:

P[1] = (0,0)

P[2] = (90,0)

P[3] = (115,0)

P[4] = (130,85)

P[5] = (75,135)

P[6] = (-50,135)

P[7] = (50,-135)

P[8] = (-75,-135)

P[9] = (-130,-85)

P[10] = (-115,0,40)

P[11] = (-90,0)

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