SCARA 机器人运动会第二场：搬运速度和止振时间大比拼

SCARA 机器人运动会在2021年的夏秋之际拉开帷幕！数位代表着行业内顶尖水准的国内外选手精心准备十余载，只为一朝惊艳世人。

它来了，它来了，第二场比赛搬运速度和止振时间大比拼，终于到来了！看，今天的两位参赛选手已经入场！他们分别是：

参赛选手1

李群AH3-0400 一体式SCARA机器人

特点：轻量级选手，个子小、精度高

参赛选手2

来自邻国的选手                                

特点：运动生涯已超过10年

两位选手入场后，裁判向两位参赛选手宣读了比赛内容和规则：

两位选手已准备就绪！随着裁判的一声令下，激烈的比赛开始了！

我们可以看到AH3选手在速度上有明显优势，已经将对手远远甩在了后面！

（标准节拍大比拼视频）

李群自己掌握了核心控制技术，得以可以不借用传感器极大的降低了传统机器人的末端余震问题，尽管在止振时间上与邻国有一定的差距，但振幅方面已经达到几乎同级。

   vs   

（李群止振）                                                                         （邻国选手止振）

比赛正在激烈的进行，突然，裁判示意邻国选手犯规，给予黄牌警告！

让我们来回顾一下，原来在进行托马斯大回环比赛项目时，邻国选手因自身条件限制，不能顺利完成既定动作，只能不断的压缩运动范围，动作十分不协调，达不到比赛的要求，黄牌！

（大回环视频比拼视频）

激烈的比赛落下帷幕，最终成绩出炉。

第二场比赛，李群AH3依然轻松获胜，再夺一冠！

在欢呼中，选手退场修整，下一位选手将拿过接力棒，进行第三场的专业比赛！让我们拭目以待！

背景知识一：标准循环时间测试方法

标准节拍是从英文意译过来的，英文专业名词叫“cycle time”，那么cycle time又是谁提出来的呢？这就要说到cycle time的前身，cycle time原来的叫法是叫“Adept cycle”。

在二十多年前，Adept经过调研发现，大部分桌面型的应用都集中在300mm左右的范围内运动，然后应用最多的是分拣的动作，所以，他们决定用25-305-25（也有25-300-25的说法）这样来回一次所用的时间来评判机器人的速度性能，称为——Adept cycle。后来，做桌面型SCARA的厂家越来越多，为了体现自家的机器人与Adept速度对比，各家也采用与Adept相同的轨迹来测这个节拍。所以Adept cycle 慢慢变成了cycle time被大家所采纳，不管是SCARA、DELTA，还是小六轴，大家都以习惯以这个来衡量自己速度性能的标准。

背景知识二：止振时间测试方法

在机器人末端安装测试用针，以尺子作为参照物，使用高速相机拍摄机器人从运动到位到完全停止的全过程。高速相机每秒829帧，通过机器人完全停止需要的帧数，可计算出止振时间。

背景知识三：机器人托马斯大回环

托马斯大回环：机器人跑11个极限点位，验证机器人的运动范围，并计算循环一次需要的时间。11个点位均为关节坐标，点位信息如下：

P[1] = (0,0)

P[2] = (90,0)

P[3] = (115,0)

P[4] = (130,85)

P[5] = (75,135)

P[6] = (-50,135)

P[7] = (50,-135)

P[8] = (-75,-135)

P[9] = (-130,-85)

P[10] = (-115,0,40)

P[11] = (-90,0)