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2021-10-12 14:14
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SCARA 机器人运动会开幕！首赛：重复定位精度大比拼
SCARA 机器人运动会
在2021的夏秋之际拉开帷幕！
数位代表着行业内顶尖水准的国内外选手精心准备十余载，只为一朝惊艳世人。看，今天的两位参赛选手已经入场！他们分别是：
1李群AH3-0400 一体式SCARA机器人
特点：轻量级选手，个子小、精度高
2来自邻国的选手
特点：运动生涯已超过10年
两位选手入场后，裁判向两位参赛选手宣读了比赛内容和规则：
两位选手已准备就绪！随着裁判的一声令下，激烈的比赛开始了！
激烈的比赛落下帷幕，最终成绩出炉。
李群AH3首站取胜，毫无争议地拿下了本次比赛的冠军！
在欢呼中，选手退场修整，下一位选手将拿过接力棒，进行第二场的专业比赛！我们拭目以待！
背景知识
48小时XYZU重复定位精度耐力赛的测试方法
1.选择空间坐标点位-世界坐标系（-50，250，-80，0），进行48小时耐力赛的精度，用电子千分表记录每一次移动后在回到目标点位的重复精度的变化，环境温度25°保持不变
2.U轴的重复定位精度测量方法采用定制测量工具记录的方式。
3.极限位XYZU重复定位精度测试（热机状态）选择极限位测试100组重复定位精度，在Y方向为0mm，Z方向为-80mm时，在X方向的最远端（如390mm）和最靠近基座端（如100mm）分别测试100组；在测试之前先热机3H~4H，环境温度25°保持不变。
U轴的重复定位精度测量方法采用定制测量工具记录的方式。
点位位置如图示（Z = -80mm，U = 0°：
4. 左右手姿态互换XYZ重复定位精度
5. 在耐力赛位置1处，不改变XYZU的点位，直接交换左右手姿态，测量100组XYZ的重复定位精度变化，重点是Z的变化。
6. 在电子行业的零部件生产现场，很多场合需要精确的控制零部件的贴合/压合/旋拧/插入等工作的位置精度，主要包括X/Y/Z/U 4个自由度的位置重复精度，精度标准要求小于±0.01mm和±0.01°这样的公差范围，SCARA因为其Z方向的刚性和XY方向的布置灵活性以及U方向的精度稳定性很好的满足了这方面的需求。
7.机器人丝杆和各关节的装配精度测试方法
